參考教材：
"A Gentle Introduction to ROS" by Jason M. O'Kane
rospack list
-列出安裝過的package的名字＋位置 清單
rospack find package_name
-找特定package
rospack find partial_package_name
-搭配tab來查尋只知道部分名字的package
--------------------------------------------------------------------------------
rosls package_name
-跟ls一樣，列出那個package資料夾底下的檔案，但不會進去
roscd package_name
-直接進去那個package所在的資料夾
eog photo_name.png
-用來打開圖片的工具
--------------------------------------------------------------------------------
roscore
-節點管理器，ROS使用期間全程開啟
rosrun package_name executable_name
-執行ROS node，這裡注意package_name、executable_name、node_name是不一樣的東西
rosrun package_name executable_name__name:=node_name
-拿來更改default的node_name成自己想要的，注意是"_"+"_"+name，有兩段底線
--------------------------------------------------------------------------------
rosnode list
-於運行時使用，能看到現在有哪些節點
rosnode info node_name
-包含publications、Subscription等、process identifier（pid）
rosnode kill node_name
-關閉正在執行的node，這部分也可以使用ctrl+C，但node的名字可能還會留在roscore裡
rosnode cleanup
-把上面說到的一些已經關掉的節點從列表中移除
rqt_graph
-以圖形化視覺來表達節點間的關係
--------------------------------------------------------------------------------
rostopic list
-列出目前有的topic
rostopic echo topic_name
-output某個話題上的message
rostopic hz topic_name
-每秒發布message的數量
rostopic bw topic_name
-每秒發布message所佔用的容量(bytes)
rostopic info topic_name
-輸出message type、publishers、subscribers
--------------------------------------------------------------------------------
rosmsg show message_type_name
-查看這個message type的格式、變數型態
rostopic pub -r rate-in-hz topic_name message_type_name message_content
-手動發布message，在message_type_name＋空格後按下tab即可自動生成格式
-另外-1模式，是一次性的發佈，-r，是頻率是的發佈，-l，是鎖存式，確保新的訂閱者也能收到
-貌似還有-f但沒看懂
--------------------------------------------------------------------------------
roswtf
-最後大絕，debug用，但可能還是google會比較快
0 comments:
張貼留言
留言