「ROS烏龜人 #11」透過 turtlebot_gazebo 試著了解 gmapping 、 amcl 、 move_base 筆記

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主站:http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot 
amcl: http://wiki.ros.org/amcl?distro=indigo
move_base: http://wiki.ros.org/move_base?distro=indigo
map_server: http://wiki.ros.org/map_server
tutorial: http://wiki.ros.org/turtlebot_gazebo

Big picture:
gmapping是同時建圖 & 定位機器人,並且可以存圖
amcl是當已經有地圖,定位機器人用,通常用在沒有跑slam時
move_base是當已經有地圖、已經定位,進行導航用,給地圖、機器人位置、目標點


6-0 環境下載(gazebo_turtlebot)
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-gazebo
打開環境gazebo & turtlebot
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
//如果不行就重開terminal

6-1 Gazebo Bringup Guide
http://wiki.ros.org/turtlebot_gazebo/Tutorials/indigo/Gazebo%20Bringup%20Guide

6-2 Explore the Gazebo world
http://wiki.ros.org/turtlebot_gazebo/Tutorials/indigo/Explore%20the%20Gazebo%20world
透過鍵盤控制turtlebot在gazebo中的移動
$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
在rviz中查看turtlebot
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

6-3 Make a map and navigate with it
http://wiki.ros.org/turtlebot_gazebo/Tutorials/indigo/Make%20a%20map%20and%20navigate%20with%20it
map building (by gmapping
$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
在rviz中查看turtlebot的mapping過程
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
save map to disk
$ rosrun map_server map_saver -f <your map name>.yaml
檢視我們存好的的地圖
$ eog <your map name>.pgm

navigate the background (by amcl
$ roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=<full path to your map YAML file>


「ROS烏龜人 #08」試著了解 tf 筆記

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「ROS烏龜人 #07」試著了解 logging、name、launch、service、param、bag 寫一堆應用把 turtlesim package 玩壞 筆記

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「絕版古董!啪兔」動漫周邊開箱#08,Angel Beats! SET0 1 GSC 小黏土人 由理 椎名 遊佐 ( セット01 ぷちねんどろいど Good Smile Company 日版 正品

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接下來要來開箱第二盒
如果你還不知道為什麼我會有這盒
可以先去複習第一篇開箱文:

好的~開始開箱
盒況跟第一盒一樣很棒


然後發現這邊還有灰塵沒被我拍掉
來補拍一下
證明我上一篇說的XDDD
真的是古董才有的灰塵(被我拍掉的前後對比

「絕版古董!啪萬」動漫周邊開箱#07,Angel Beats! SET02 GSC 小黏土人 天使 音無 唯 ( セット02 ぷちねんどろいど Good Smile Company 日版 正品

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寫著寫著也寫到第七集了
這集也不例外,會想要買這個系列的原因
正是出自於去了萬惡的秋葉原
暑假去了一趟畢旅朝聖之後,就燃起了我搜集小公仔的心
看來以後還是少逛這種櫥窗式的格子舖為妙
不然當內心中冒出「誒!這竟然也有出公仔耶!」
就完了
不過我好像沒拍到我看到這個系列的圖
只有這張拍到一隻天使(大家可以找找在哪裡
另外有些店家這種櫥窗是不能拍的喔!!別學我亂拍

「暗夜行者的成長紀錄」合太谷日誌#03,舊楓之谷 Maple Story v113 BB前 私服(不是 台大谷 是 合太谷 喔 XDD

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最近玩合太谷的人越來越少
我想是該好好記錄一下的時候了
彷彿嗅到曲終人散,要退谷的味道
(是說...我退了 2018.02.01