「ROS烏龜人 #06」試著寫一個簡單的 Subscriber 筆記 教學

參考教材：
"A Gentle Introduction to ROS" by Jason M. O'Kane

我們現在要寫一個subscriber的node來接收topic
回傳「ROS從入門到放棄＃4」的turtlesim裡的烏龜的位置


1.建立Package
和「ROS從入門到放棄＃2」一樣
catkin_create_pkg turtlesim_subscriber
然後新增檔案
vim subscriber_main.cpp


2.寫主程式

我覺得這次大概分成五大part
(1)header file
(2)建立callback function，也就是topic裡面有訊息的時候會呼叫的function
(3)初始化
(4)建立subscriber
(5)透過ros::spin()讓有訊息進來topic的時候呼叫callback function直到node結束

3.編輯package.xml
把資訊補上即可
就算沒補也可以跑過ＸＤＤＤＤＤＤ
所以這邊我就懶的補了
各位有興趣可以自己補上

4.編輯CMakeList.txt

5.執行
rosrun turtlesim_subscriber turtlesim_subscriber_exe