「ROS烏龜人 #04」試著寫一個簡單的 Publisher 筆記 教學

參考教材：
"A Gentle Introduction to ROS" by Jason M. O'Kane

我們現在要寫一個publisher的node來丟topic
讓「ROS從入門到放棄＃4」的turtlesim裡的烏龜亂走

1.建立Package
和「ROS從入門到放棄＃2」一樣
catkin_create_pkg turtlesim_publisher
然後新增檔案
vim publisher_main.cpp


2.寫主程式

我覺得大概分成七大part
(1)header file
(2)初始化
(3)建立publisher
(4)把資料寫入message
(5)publish message
(6)output訊息到terminal
(7)控制送出頻率


3.編輯package.xml
前面的資訊懶得改只改後面

4.編輯CMakeList.txt

5.執行
rosrun turtlesim_publisher turtlesim_publisher_exe

＃為什麼
在建立publisher或subscriber時給的queue_size是什麼意思？
https://answers.ros.org/question/243855/how-do-publishersubscriber-message-queues-work/