「ROS烏龜人 #04」試著寫一個簡單的 Publisher 筆記 教學

Standard


參考教材:
"A Gentle Introduction to ROS" by Jason M. O'Kane

我們現在要寫一個publisher的node來丟topic
讓「ROS從入門到放棄#4」的turtlesim裡的烏龜亂走

1.建立Package
和「ROS從入門到放棄#2」一樣
catkin_create_pkg turtlesim_publisher
然後新增檔案
vim publisher_main.cpp


2.寫主程式
我覺得大概分成七大part
(1)header file
(2)初始化
(3)建立publisher
(4)把資料寫入message
(5)publish message
(6)output訊息到terminal
(7)控制送出頻率


3.編輯package.xml
前面的資訊懶得改只改後面


4.編輯CMakeList.txt



5.執行
rosrun turtlesim_publisher turtlesim_publisher_exe

#為什麼
在建立publisher或subscriber時給的queue_size是什麼意思?
https://answers.ros.org/question/243855/how-do-publishersubscriber-message-queues-work/

0 意見:

張貼留言

留言